فروشنده فایل
دانلود پایان نامه سیستم کلینیک جراحی
بصورت فایل ورد قابل ویرایش و آماده ارائه
فهرست مطالب و سرتیتر پاراگراف های متن فایل
چکیده
در این پروزه بسیار سعی شد، تا از یکی از متدولوژی های تولید نرم افزار استفاده شود، اما با توجه به دانش اندک مجریان پروژه نسبت به یک متدولوژی واحد و نبود تجربه کافی، مراحل تجزیه و تحلیل پروژه براساس نیاز هایی که مجریان ضروری می دیدند انجام شد. در مراحل تحلیل، ابتدا USE Case های اصلی سیستم دستی جمع آوری شد، سپسBPM(business Process Model) های سیستم مورد ارزیابی قرار گرفت. بر اساس UseCase ها مازول های برنامه (Form"s) طراحی شدند. کمک دیگر Use Case ها نشان دادن ورودی ها و خروجی های (گزارشات) سیستم بود که بر اساس آنها ERD منطقی و سپس ERD فیزیکی بنا نهاده شد. شرح فنی ماژول ها نیز در ادامه نوشته شد تا براساس آن نرم افزار به مرحله تولید برسد.
در این تحقیق، شاخصهای توسعه (مرتبط با پژوهش) از نظر بانک جهانی در ایران، با کشورهای ترکیه، کره، و مالزی که از لحاظ فرهنگی تشابهاتی با هم دارند، و روند مدنیزاسیون و توسعه‌ی صنعتی در آنها تقریباً هم‌زمان و از دهه‌ی 1960 شروع شده، مورد مقایسه قرارگرفت. پس از بررسی داده‌ها که عمدتاً از سایت‌های بانک جهانی و WebOfKnowledge استخراج شد، مشاهد شد که وضعیت کره در بیش‌تر موارد نسبت چهار کشور دیگر برتری قابل ملاحظه‌ای دارد. وضعیت ایران در بعضی از شاخص‌ها از جمله «تعداد مقالات نمایه شده در ISI» رو به بهبود بوده، و در بعضی دیگر با افت و خیز همراه است. نکته مهم دیگر توسعه بخش خدمات در کشورهای دیگر است که در ایران به این مهم کم توجهی شده است.
در نهایت، افزایش سهم تحقیقات از تولید ناخالص داخلی و در مراحل بعد افزایش تعداد محقق و واحدهای تحقیق و توسعه، به عنوان راهکاری برای بهبود وضعیت شاخصهای مورد بررسی، پیشنهاد شد.
کلید واژه : پژوهش، شاخصهای تحقیق و توسعه، مقایسه تطبیقی، ایران، کره، مالزی، ترکیه
مقدمه
به اعتقاد بسیارى از صاحب نظران، با توجه به وضعیت فرهنگى و اجتماعى ایران، پدیده دختران فرارى، نوعى انحراف اجتماعى است. یک پدیده اجتماعى زمانى به عنوان یک انحراف اجتماعى تلقّى مى شود که با انتظارات و توقعات جامعه یا حداقل با یکى از گروه هاى اجتماعى درون جامعه سازگار و منطبق نباشد و حتى با آن در تعارض باشد. انحراف، اجتناب و احتراز از هنجارها و ارزش هاى مورد پذیرش جامعه است و هنگامى پدیدار مى شود که فرد یا گروهى از پذیرش معیارهاى جامعه سرباز زنند و آن را رعایت نکنند. رفتار انحرافى و کجروانه همیشه با جنبه هاى منفى توأم است و این ابعاد منفى در جوامع مختلف، تعاریف و مصادیق نسبتاً متباین و حتى در برخى موارد نیز متعارض دارد. به عنوان مثال، در ایران حریم هاى اخلاقى و عفت و پاکدامنى در سراسر ادوار تاریخى و در دوران معاصر یک ارزش و یک هنجار اجتماعى تلقّى مى شود و هر گونه عدول از آن، انحراف و ناهنجارى محسوب شده است و در جامعه نگاهى جزمى و طردکننده نسبت به آن افراد اعمال مى شده است. این ارزش اجتماعى در بسیارى دیگر از کشورها و فرهنگ ها نیز به همین روال است. اما در برخى از کشورها طى دهه هاى اخیر برخى ناهنجارى ها به ارزش تبدیل شده اند، به طورى که هم اکنون در کشورهاى اسکاندیناوى بیش از نیمى از کودکان، فرزند نامشروع هستند و این جریان روند صعودى دارد، به طورى که بسیارى از صاحب نظران پیش بینى کرده اند که تا چند دهه دیگر نهاد خانواده در این کشورها به طور کلى از بین خواهد رفت. این مسأله در شرایطى است که مسئله فحشا و روسپیگرى در این کشورها، مانند بسیارى دیگر از کشورهاى غربى و یا غرب زده جهان، به امرى مورد پذیرش جامعه تبدیل شده است. بیان این مقایسه، خود گواهى بر تفاوت ژرف میان هنجارهاى مورد پذیرش افراد در جوامع و کشورهاى مختلف با یکدیگر و حتى در خرده فرهنگ هاى مختلف یک کشور است.
پیش گفتار :
در این پژوهش به ارائه روش کنترل مود لغزشی هوشمند برای نمونه ای از یک ربات ماهی به روش سخت افزار در حلقه پرداخته می شود. برای این منظور، ابتدا مدل غیر خطی برای نمونه ربات ماهی معرفی میگردد. برای تحلیل حرکات ماهی، از تئوری جسم کشیده که توسط لایت هیل پیشنهاد شده است، استفاده شده است . تئوری لایت هیل برگرفته شده از تئوری آیرودینامیک جسم باریک است که به شناگرهای کارانجیفوم قابل اعمال است. با ساده سازی معادلات پیشنهادی لایت هیل برای سیستم ربات برای حرکت در صفحه، تعداد ورودی های کنترلی از تعداد درجات آزادی حرکت در صفحه کمتر میباشد که منجر به تحریک ناقص ربات میشود. به علت عدم امکان مدل سازی تحلیلی و دقیق اثرات هیدرودینامیکی وارد بر ربات و کوپله بودن این اثرات با اثرات دینامیکی، مدل دینامیکی سیستم ارائه شده برای ربات ماهی علاوه بر تحریک ناقص بودن، دارای عدم قطعیتهای پارامتریک و ساختاری می باشد. تا به حال، کار اصلی محققان بر روی تحلیل های پیچیده هیدرودینامیکی مکانیزم رانش شبیه ماهی که غیر قابل استفاده برای مصارف کنترلی هستند ، مواد سازنده باله ها، ساختار مکانیکی و عملکرد با کنترل از راه دور متمرکز بوده است.
کارهای اندکی روی طراحی کنترل هوشمند برای روبوماهی که بتواند شنا کند و در محیط های با دینامیک پویا و ناشناخته جهت یابی کند، انجام شده است. این شاید بعلت دشواری روش های کنترل مورد نیاز برای کنترل مدلهای هیدرودینامیکی ارائه شده برای ربات باشد. در ادامه، برای مدل تحریک ناقص ربات، کنترلر سینماتیکی برای ردیابی مسیرهای دلخواه طراحی میشود و در نهایت برای معادلات دینامیکی سیستم، کنترل مود لغزشی هوشمند با قابلیت تطبیق به تغییرات یا عدم قطعیتهای پارامتریک معرفی و اعمال می گردد. در این راستا، نمونه ای از دم ماهی با قابلیت بال زدن در آب ساخته شده و توسط مکانیزم استند تست مناسب نیروهای رانش حاصل از بال زدن دم بدست آمده و به مدل ربات در محیط نرم افزار مطلب اعمال شده و به همراه کنترلر سینماتیکی و دینامیکی طراحی شده از این نیروهای برای بدست آوردن مدل رانش دم ربات با قابلیت تطبیق و تعمیم استفاده شده است. شبیه سازی های کامپیوتری انجام شده به همراه نتایج تجربی بدست آمده نشان میدهد که هوشمند نمودن روش کنترلی مود لغزشی و مدل رانش ربات دو مزیت عمده دارد. اولین مزیت آن چند منظوره شدن ربات و قابلیت کارکرد آن در محیط های مختلف است زیرا سیستم در مقابل تغییرات پارامترهای دینامیکی مقاوم میگردد. مزیت دیگر، عدم نیاز به آزمایشات پر هزینه و زمانبر برای الگوریتمهای شناسایی سیستم و کاهش عملیات مربوط به تنظیم نهایی سیستم کنترلی می باشد.
مقدمه:
اصل گزینش طبیعی این اطمینان را می دهد که سیستم های مکانیکی که در ماهیها بکار گرفته شده اند، هرچند لزوماً بهینه ترین نیستند، اما اگر ملاحظات مربوط به محل سکونت و شیوه ی زندگی هر دسته از ماهیها در نظر گرفته شود بسیار کارا هستند. ماهی تون با سرعت بسیار بالا شنا می کند، اردک ماهی در چشم بر هم زدن شتاب می گیرد و مارماهی می تواند ماهرانه به داخل سوراخ های کوچک شنا کند. تواناییهای غالباً قابل توجه آنها می تواند الهام بخش طراحی های خلاقانه ای باشد که بتواند عملکرد سیستم های ساخت بشر را در محیط های آبی بهبود بخشد. یک نمونه کاربردی که می تواند بطور قابل توجهی فایده ببرد، ماشین های اتوماتیک زیرآبی می باشد.
این موضوع تاکنون الهام بخش بسیاری از محققان ربوتیک بوده تا مدلهای جدید سیستم های ربوتیک آبی، برای مثال ربو ماهی، را بسازند. به جای پروانه های گردان مرسوم در قایقها و یا ماشین های زیرآبی، یک ماهی ربوتیک غالباً برای ایجاد نیروی پیش برنده، بر حرکت موجی تکیه دارد.
مشاهدات روی یک ماهی واقعی نشان می دهد که این نوع پیشرانش، کم نویزتر، کاراتر و مانورپذیرتر از پیشرانش مبتنی بر پروانه گردان است. بنابراین ماهی ربوتیک می تواند در بسیاری از کاربردهای زیردریایی و نظامی مانند بررسی رفتار ماهی های اعماق آب، سیافت بستر دریاها، مین یابی، کشف محل نشتی لوله ی نفت، آموزش رباتیک و ... مورد استفاده قرار گیرد.
برای بررسی دینامیک و کنترل حرکات مختلف ربات به یک مدل هیدرودینامیکی قابل قبول نیاز هست. از دوره کردن مقالات در این زمینه، مشاهده می شود که اکثر مدلهای موجود یا بسیار پیچیده و غیر قابل استفاده برای مصارف کنترلی هستند و یا بسیار ساده بوده و از دقت مناسبی برخوردار نیستند. در این پروژه سعی در ارائه الگوریتم کنترلی ربات ماهی برای ردیابی مسیرهای دلخواه با انحنای محدود میباشد. در ابتدا با استفاده از مدل موجود برای شنای دسته ماهیهای کارانجیفورم به ارائه مدل هیدرودینامیکی از حرکات دم پرداخته میشود و در نهایت با استفاده از مدل هیدرودینامیکی به دست آمده برای حرکات دم، به ارائه الگوریتم کنترلی ربات برای انجام حرکات مختلف در زیر آب پرداخته میشود. سپس با استفاده از روش سخت افزار در حلقه 1 و ساخت استند مناسب برای انجام آزمایشات تجربی، نسبت به پیاده سازی الگوریتم کنترلی بصورت زمان واقعی اقدام خواهد گردید.
فهرست - صفحه
پیش گفتار 1
مقدمه 2
فصل اول :
خلاصه ای بر مکانیزم های مورد استفاده ماهی در شنا 4
رانش BCF 6
یادگیری از ماهی در طراحی و ساخت ربات 9
نیروهایی که بر روی ماهی در حال شنا اثر می کند 13
طراحی الگوی شنا برای ربات ماهی 18
مکانیزم ها و روشهای کنترلی برای روبوماهی 20
سینماتیکو دینامیک ربات ماهی بدون در نظر گرفتن دینامیک مکانیزم 24
دینامیک مکانیزم پیشرانش ربات ماهی 26
تئوری جسم کشیده 27
شبیه سازی حرکت 31
طراحی ساختار ربات 31
شبیه سازی دینامیکی حرکت ربات 34
طراحی کنترلر سینماتیکی 37
حرکت روی مسیرهای دایروی 38
حرکت روی مجموعهای از نقاط و تعقیب مسیرهای دلخواه 41
تعقیب اجسام متحرک و ثابت نگه داشتن فاصله نسبی 42
حفظ فاصله نسبت به هدف متحرک 45
طراحی کنترلر دینامیکی مود لغزشی هوشمند 47
شبیه سازی تعقیب اجسام متحرک 48
تعقیب جسم متحرک، با حرکت هدف روی مسیر سینوسی 48
فصل دوم:
ربات زیرآبی 54
کاربردهای ربات‌های زیرآبی 55
کاوش در اعماق دریاها با سفره ماهی رباتیک محقق ایرانی 63
روبات ماهی های هوشمند درخدمت یافتن آلودگیها 64
ربات ماهی شبیه ساز شنای ماهی طبیعی 66
فصل سوم :
طراحی و ساخت ربات ماهی قزل آلا با استفاده از میکروکنترلر AVR 70
مقدمه 71
وسایل رباتیکی زیر آبی 73
تاریخچه 76
طراحی ربات ماهی 78
برنامه نویسی برای کنترل ربات 79
ساخت ربات ماهی 82
فلوچارت برنامه نویسی میکرو کنترولر 84
جمع بندی و کار های آینده 86
مراجع 87
